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无人机避障算法综述(七)

日期:2021-12-28 浏览次数:

转自:无人机   

作者:张宏宏,甘旭升,毛 亿,杨春林,谢晓伟

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避障技术是反映无人机自主控制以及智能化水平的关键指标,同时作为无人机任务决策规划的核心模块,避障技术逐渐发挥其重要作用。分析结论表明:

(1)基于优化的避障方法可以处理异常复杂的非结构化约束以及各类难以近似处理的动力学约束等问题,其中数学优化算法计算繁杂,不易理解,但可综合考虑避障路径的可靠性、安全性与优化性能。启发式算法一般实时性较差,不适合在线避障规划场景,只适用于离线规划或者全局的初始规划等场景。

(2)基于势场和导航函数的避障方法可以快速生成避障路径,实时性好,且路径光滑,但不能将各类约束条件加入到避障过程,易陷入局部最优,因此, 在局部规划器中可优先采用此类方法。

(3)基于机器学习的避障方法规划实时性与全局性均达到不错的效果,且不依赖于环境先验信息,但当无人机处于连续状态空间与动作空间场景时,模型离线学习训练耗时长,且不易收敛,甚至难以完成训练。

从当前发展现状来看,无人机避障工程实践滞后于理论发展,在下一步发展中,应致力于理论实践化。

(关键词:无人机,无人机反制,反制无人机,黑飞无人机,无人机防御,防御无人机,反无人机,无人机管控,无人机黑飞,无人机管理)